澳门博物馆座落于大炮台上，这样的选址再恰当不过了，因为葡萄牙人最早的落脚点就在那里，是城市的心脏。俯看内港的大炮台山被耶稣会士选中，他们在那里兴建了炮台、神学院及教堂，俗称"大三巴"。大炮台的兴建整整用了九年的时间，1617年动工，1626年竣工，1835年，在一次台风中，因失火毁了神学院以及大炮台的大部份建筑和教堂，只有教堂的前壁（俗称牌坊）得以幸免。随着时间的推移，围墙内的地盘变成了气象台的驻地，亦成了市民和游客常到的公园，该地点还经常用来举办户外庆祝活动，澳门音乐节的歌剧节目亦曾在那里演出。 澳门博物馆的筹建工作于一九九五年四月正式开始运作，将大炮台辟为博物馆。而博物馆工程亦于九六年九月动工，于九八年四月十八日建成启用。建馆工程包括两部分：位于大炮台的博物馆展览大楼及位于北面山丘的博物馆行政大楼，总面积为2,800平方米，实际展览面积约为2,100平方米，呈不规则四边形。所有的古城墙均被修复，大炮亦面目一新，原先的入口再次向公众开放，还在该入口处附近设置了一家茶座和一间商店。游客可自大炮台尽享澳门及其离岛的美景。昔日的游客需徒步穿越院子和长长的石阶才能到达炮台的大门，由于在建造博物馆时，进行了挖掘工程，所以今天的游客可从另一个有电动梯的入口，进入炮台。在博物馆前面的院子里有一个露天茶座供游客享用，一间商店，出售图书和各种纪念品，还有在博物馆内展出了本地艺术家谭劲制作的艺术品的石膏复制品。